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双足步行山东十一选五---直立行走，其有着良好的自由度、动作灵活、自如、稳定。双足山东十一选五是一种仿生类型的山东十一选五，能够实现山东十一选五的双足行走和相关动作。作为由机械控制的动态系统，双足山东十一选五包含了丰富的动力学特性。在未来的生产生活中，类人型双足行走山东十一选五可以帮助人类解决很多问题比如驮物、抢险等一系列危险或繁重的工作。 一、山东十一选五的结构设计 山东十一选五的关节 双足竞步山东十一选五的结构类似于人类的双足，可以实现像人类一样行走。本山东十一选五采取了使用模拟舵机代替人类关节，实现山东十一选五的步态设计控制。使用舵机控制芯片控制各个关节的动作，从而实现了对步伐的大小、快慢、幅度的控制。 用铝合金或其他轻型高硬度材料来制作山东十一选五的结构件，类似于人类的骨骼，从而来支撑山东十一选五的整体。用轻型、有一定强度的材料(比如亚克力板)来制作山东十一选五的顶板和脚板，模拟人类的胯部和脚掌从而来支持山东十一选五的行走与稳定。因为行走是多关节配合的动作，山东十一选五能独立完成行走或其他任务。作为类人形山东十一选五，本山东十一选五采用六个舵机分别代替两条腿的关节，其中一条腿的三个关节如图 1 所示。 图 1 双足山东十一选五的关节 图 2 山东十一选五关节的结构 舵机：使用舵机来代替关节活动。舵机的好坏决定了山东十一选五行走的质量。选择质量好，运行平稳，执行到位的常规舵机即可，结构件的尺寸与型号决定的关键是在于舵机的尺寸型号。 山东十一选五的硬件结构 山东十一选五的硬件结构如图 3 所示。 图 3 山东十一选五硬件结构 结构件：用 2 mm 铝合金板制作结构件来代替骨骼。材料选择需注意:材料需满足易切割，打孔。材料成型后不易形变。能支撑山东十一选五重量。 脚板、顶板：使用 0. 5 mm 亚克力板制作山东十一选五的脚板和顶板，来模拟人的脚掌和盆骨。 二、山东十一选五控制器的设计 控制板相当于人的大脑对舵机发布指令控制山东十一选五动作，本文采用 Atmegal 6 作为山东十一选五的主控制板。ATmegal 6 基于增强的 AVRRISC 结构的低功耗 8 位 CMOS 微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间 ATmegal6 的数据吞吐率高达 1 MIPS/MHz，从而可以减缓系统在功耗和处理速度之间的矛盾。 图 4 山东十一选五核心控制电路图 三、软件设计与调试 山东十一选五工作流程 双足竞步山东十一选五(窄足)的步态比较接近于人类正常行走时的步态，按照重心进行步态控制。为了方便程序的编写和动作的调试，关节舵机的编号为 (0-5)号。编程为理想化编程，实际程序会和理想编程有所偏差，因此编程完成之后要进行多次动作的微调，山东十一选五工作流程图如图 5 示。 图 5 山东十一选五工作流程图 山东十一选五舵机是对称安装，在编写代码时要注意舵机的运动方向。山东十一选五在反转动作时不宜太快，太快可能会导致代码不能完全读出导致动作不到位使山东十一选五出现摔倒的情况。